オムロンの画像センシング技術に関する特許情報

要約

【課題】
画像から特徴点の位置を高速に検出することを可能とする。

【解決手段】
学習画像を用いて、各ノードが特徴点の正しい位置に配置された正解モデルと、いずれかのノードが誤った位置に配置された誤差モデルとの差、及び誤差モデルに基づいて取得されたノード特徴量、についての相関関係の情報を予め取得しておく。入力画像から特徴点を検出する際には、複数のノードの３次元位置を定めた３次元モデルを作成し、各ノードを入力画像上に投影し、投影点からノード特徴量を取得し、このノード特徴量と学習した相関関係の情報に基づいて、現在の各ノードの位置と対応する特徴点の位置とのずれを示す誤差推定量を取得し、この誤差推定量と現在の各ノードの位置に基づいて、入力画像における各特徴点の３次元位置を推定する。

【選択図】図５